500년 후의 미래세계, 우주선 세레니티 호의 선장 말콤 레이놀즈는 자신의 패거리들을 이끌고 돈 되는 일이라면 합법이든 불법이든 가리지 않고 해치우는 해결사로 살아간다. 한때 은하계에서 벌어진 전쟁의 패잔병이었던 말콤 레이놀즈의 부하들로는 그의 오른팔 조와 조의 남편인 조종사 워시, 기계공 케일리와 제인 등이 있다. 어느 날 말콤은 젊은 의사 사이먼 탬과 그의 여동생 리버로부터 의뢰를 받는데, 리버는 텔레파시 능력을 갖고 있으며 지금 한창 벌어지고 있는 은하 전쟁의 열쇠를 쥐고 있다.
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