2세기말, 전한 황제의 아들 중산정왕 유승의 자손임을 자처하는 유비는 의형제를 맺은 관우, 장비와 함께 황건적 토벌에 참가하여 이름을 떨친다. 서기 200년, 조조 휘하에 있던 유비는 그의 암살을 계획하나 발각되어 원소군에 투항하고, 처자와 관우는 조조에게 붙잡힌다. 이윽고 천하의 형세가 원소와 조조의 싸움으로 흘러가고 관도에서 원소가 패하자 유비는 형주의 유표에게 피신한다. 이렇게 하여 관우, 장비와 함께 일시적인 안식을 얻지만 지금 자신에게 필요한 것은 훌륭한 군사임을 통감한다.

이제 왕조의 독재권을 장악하고 중원을 제압한 조조는 형주를 공략하려 들고, 유비는 공명을 군사로 맞아 형주를 공격하는 조조에 대항한다. 그리고 208년 오의 손권과 동맹하여 적벽대전에서 조조군을 격파하고 위, 촉, 오의 천하 3분계를 성립시킨다. 그러나 219년 형주에 홀로 남은 관우가 손권의 공격으로 전사하고 장비도 잠자다가 부하에게 살해당한다.오나라 토벌군을 일으킨 유비는 후사를 공명에게 맡기고 출진했으나, 이릉에서 대패하고 백제성에서 병사한다.

그 후 공명은 촉의 경세제민에만 전념하지만, 221년 후주 유선에게 출사표를 올리고 위나라 토벌에 나선다. 마속을 처형한 가정의 싸움 등 5차례에 걸친 싸움에도 불구하고, 끝내 위나라 사마의 중달의 지구전에 고전하던 공명마저도 웅지를 이루지 못하고 234년 전선에서 병사한다.