유독 신분차별이 심한 토사번 (지금의 시코쿠)의 사무라이 집안에서 출생한 료마(후쿠야마 마사하루)는 병약한 어머니를 일직 여의고 누나 오토메의 강한 훈련 속에서 유년시절을 보낸다. 성년이 된 료마는 토사를 벗어나 넓은 세상을 갈망한다. 그 무렵, 외국의 상인들로 부터 교역 제의가 들어오고, 조정도 혼란을 겪기 시작한다. 토사에서도 양이 운동이 거세지기 시작하면서 타케치 한헤이다의 주도 하에 결성된 '토사근왕당'은 막부를 향해 존왕양이를 외치지만 천황에 의해 조정의 양이파 세력도 약해지고 끝내 양이를 이루지 못하고 탄압을 받는다. 료마는 발전된 서구문물을 보고 일본의 것으로 만들어 강한 일본을 만들겠다는 다짐(개화)을 한다. 그 첫번째로 더 넓은 곳에서 자신의 살아갈 길을 개척하기 위해 탈번을 결심한다. 그 과정에 친구였던 타케치 한헤이다와도 절교하게 되고 첫사랑이었던 카오와도 이별하게 된다. 우여곡절 끝에 에도로 가게 된 료마는 운명의 스승 카츠 린타로를 만나게 된다. '일본을 위한 해군을 만드는' 꿈을 만난 료마는 동료를 모은 후 고베 해군 조련소 건설을 위해 최선을 다한다. 여기서 평생의 반려자가 될 오료와의 운명적인 만남도 이루어 진다. 카츠 밑에서 행해술, 선박 뿐만 아니라 영어 수학 등 서양의 학문도 익힌다. 시간이 흘러, 분큐 3년 사츠마(지금의 카고시마현)와 쵸슈(지금의 야마구치현)의 대립이 심해지자 료마는 전국의 각 번(현)을 통합시키고 막부의 정권을 천황에게 돌려주어 천하를 통일시키겠다는 일념하에 '삿쵸동맹'을 체결시킨다. 이것은 훗날 메이지 유신을 일으키는 원동력이 되는데, 서양의 국가제도를 바탕으로 신 국가를 구상하던 중 교토에서 자객의 습격으로 암살되어 33세의 짧은 생을 마감하게 된다.